Posto su uno sperone roccioso a 508 m. sl.m, sulle pendici settentrionali dei monti Ruffi che dominano la Valle dell'Aniene, ebbe origine come "castellum" ovvero un villaggio fortificato in cui le popolazioni locali, crollato l'Impero Romano, si rifugiavano per difendersi.
Il "Castello de Anticulo" è nominato in un atto del 997 nel quale papa Gregorio V attribuisce varie proprietà al Monastero di Subiaco, tra le quali appunto Anticoli, che poi perderà nell'XI secolo. Ne furono proprietari, attraverso i secoli, diverse nobili famiglie. Due volte in guerra con Tivoli, il feudo, intorno all'XI secolo apparteneva ai signori di Poli, ed in seguito ai Conti (dalla fine del XII scolo), agli Antiochia (nel XIII secolo), i quali aggiunsero al nome del paese quello di Corrado, figlio e successore di Federico di Antiochia.
Intorno alla metà del XV secolo, sotto Martino V (al secolo Oddone Colonna), Anticoli divenne possedimento della famiglia del pontefice, e i Colonna lo conserveranno a lungo, sia pure con qualche intervallo dovuto alle confische da parte di altri pontefici (con alterne vicende fu anche degli Sciarra Colonna).
Infine passò ai Massimo e quindi ai Barberini.
Il primo insediamento sorse quindi nella parte alta del colle su una roccia: era una splendida fortezza naturale in cui le costruzioni erano allineate lungo il ciglio del costone roccioso per migliorare la difesa.
Nell'insieme formavano la "Rocca" che costituiva l'antico nucleo storico, oggi delimitato dal Palazzo baronale, dalla chiesa parrocchiale di Santa Vittoria, dal palazzetto Brancaccio e dalla piazza antistante. Nel corso dei secoli gli edifici della "Rocca" si trasformarono soprattutto nel periodo barocco (XVII secolo).
I rilevamenti hanno stabilito con certezza che appartengono al nucleo originario le strutture del piano scantinato del Palazzo baronale e la Torre del Palazzetto Brancaccio. Sotto quest'ultima erano collocate le carceri. L'attuale chiesa di Santa Vittoria è invece una ricostruzione di fine XVIII sec edificata su quella medievale che si innalzava sulla "Rocca". Risale al XIV secolo la chiesa cimiteriale di San Pietro, di origine romanica,
edificata all'esterno della "Rocca".
Il paese, nell'arco di tempo che va dal Medioevo al Rinascimento, si espanse intorno al nucleo originario fortificato della "Rocca", a cui si accedeva grazie alla via Maggiore attraverso una scalinata che nasce da questa strada subito dopo la Porta omonima, diventando asse di riferimento e di strutturazione della prima espansione residenziale ai piedi del castello. Un secondo accesso si ricavava nella costruzione del Palazzo baronale attraversato per intero e un terzo nasceva dallo spazio tra il Palazzo e la Chiesa di Santa Vittoria dove, poco più giù, sorge un palazzo patrizio Majoli che reca la data 1520.
Nel XVI secolo il paese si sviluppò a valle della via Maggiore in avvolgimento della "Rocca" verso est in direzione di via Olivella e verso ovest in direzione dell'attuale via Adolfo De Carolis, più in basso. Nel corso del XVII e XVIII sec nuove costruzioni furono edificate da via Adolfo De Carolis in basso verso Porta Priaterra lungo un sentiero che ha lo stesso nome e quindi lungo lo sperone collinare, articolandosi lungo le curve di livello.
Il Palazzo fortificato venne trasformato in Palazzo baronale residenza di campagna e all'esterno della cittadina si costruirono le chiese di San Rocco sulla via dei colli, di Santa Caterina nei pressi di San Pietro, della SS Trinità in basso, al capo esterno dell'insediamento.
Per tutto il XVIII secolo Anticoli si impoverì a causa delle sempre più pesanti gabelle imposte dallo Stato Pontificio e pertanto una buona parte della popolazione migrò verso l'Urbe, alla ricerca di un lavoro più remunerativo di quello agricolo.
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