Gallicano nel Lazio era in epoca romana l'antica Pedum. L'antico insediamento di Gallicano nel Lazio sicuramente si trovava all'interno del perimetro che competeva l'area della Villa di Cesare che si estendeva fra le vie Prenestina e Casilina, e delle altre ville patrizie che le facevano da corona. Dopo alterne vicende fu definitivamente sottomessa dai Romani nel 417 a. C.,condotti da Furio Camillo. Qui vi ebbe un fondo il nobile Gallicano, console e amico di Costantino il Grande, da cui probabilmente deriva il nome moderno.
Nel sec. X Gallicano era già un castello, come risulta dal diploma di Ottone III, che ne conferma l'attribuzione al Convento di S. Andrea al Celio. Questa conferma fu poi rinnovata da Giovanni XVIII (1005), Benedetto VIII (1015) e Leone IX (1051).
Nel sec. XI, dopo una breve appartenenza al Monastero di S. Paolo (bolla di Gregorio VIII del 1081), ritornò al Convento di S. Andrea al Celio.
Durante i secoli XII e XIII, ne divennero signori i Colonna per i servigi resi a Pasquale II nella lotta delle investiture.
All'inizio del XV secolo furono signori di Gallicano Giovanni e Niccolò Colonna, che tentarono invano di espugnare Roma con alterne vicende fino al 1435, anno in cui si pervenne ad un accordo di pace fra gli Orsini, i Colonna e il Pontefice.
Ma già l'anno successivo il trattato fu infranto: Lorenzo Colonna si alleò con i Savelli per espugnare Roma. Giovanni Vitelleschi, inviato dal Papa a sedare la rivolta, sconfisse i Colonna e i Savelli, li inseguì fin nelle loro terre ed espugnò Passerano, Gallicano, Zagarolo e S. Giorgio. In seguito Gallicano ritornò nuovamente in possesso dei Colonna che si riappacificarono con il Papa Eugenio IV. Nel 1622 Pierfrancesco Colonna vendette Gallicano al Cardinal Ludovisi, che a sua volta lo rivendette nel 1670 a G.B. Rospigliosi, passando successiva mente da questi al suo secondogenito del ramo Pallavicini-Rospigliosi.
Fino al 1848 Gallicano restò ai Pallavicini-Rospigliosi, anno in cui questi furono costretti a cederlo a Pio XI, che nel 1891 aveva abolito la giurisdizione feudale.
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